A:對于沒有使用X5的調(diào)試步驟：（驅(qū)動器開環(huán)模式）
應(yīng)用中松下A5驅(qū)動器處于 位置控制模式，需要調(diào)整的參數(shù)：
參數(shù) | 值 | 定義 | 調(diào)整方法 |
Pr0.01 | 0 | 控制模式（0為位置控制模式） | 默認(rèn)為0，不用改； |
Pr0.02 | 先1后0 | 設(shè)定是否自動調(diào)整； 1自動，0非自動 | 默認(rèn)為1，讓機(jī)臺跑一段時間后設(shè)為0； |
Pr0.03 | 10~16 | 設(shè)定機(jī)臺剛性 | 從低到高調(diào)整，振動則減??； |
Pr0.05 | 0或1 | 設(shè)定脈沖輸入方式 0：500Kbps（光電） 1: 4Mbps（長線） | 需要很高速度時可設(shè)為1，接線及計算方法參考后面 |
Pr0.06 | 0 | 設(shè)定指令脈沖極性 | 默認(rèn)為0，不用改； |
Pr0.07 | 3 | 設(shè)定脈沖輸入模式 3為脈沖+方向 | 必須為3 |
Pr0.08 | 設(shè)定馬達(dá)分辨率 | 參考后面計算方法 |
各參數(shù)設(shè)置后需要保存，除Pr0.03外，其他的參數(shù)修改需要重新上電才有效；
調(diào)試步驟：（默認(rèn)的不用修改）
1.更改驅(qū)動器的輸入模式為 脈沖+方向 模式：
P0.07改為3；
2.根據(jù)螺距（設(shè)計值）和光柵尺分辨率比值更改馬達(dá)分辨率：
螺距不用很精確，使用設(shè)計的值即可，一般為5/10/12/16等；
假設(shè)螺距為10mm,光柵尺分辨率為0.5um,
則螺距除以光柵尺分辨率為
（10/0.5）x 1000 = 20000;
假設(shè)螺距為10mm,光柵尺分辨率為1um,
則螺距除以光柵尺分辨率為
（10/1）x 1000 = 10000;
計算結(jié)果就是要填入的馬達(dá)分辨率，計算結(jié)果寫入 Pr0.08；
3.根據(jù)馬達(dá)分辨率，螺距，光柵尺分辨率可計算不同的脈沖輸入方式（光電或長線）下機(jī)臺運(yùn)行的最高速度：
假設(shè)馬達(dá)分辨率為20000，螺距為 10mm:
光電接口下，最高500K輸入，也就是 500 000，則馬達(dá)最高轉(zhuǎn)速為 500 000/20 000 = 25轉(zhuǎn)每秒；
轉(zhuǎn)換成機(jī)臺速度就是 轉(zhuǎn)速x 螺距 = 25 x 10mm = 250mm/S;
長線模式下，最高4M輸入，也就是 4 000 000，則馬達(dá)最高轉(zhuǎn)速為 4000 000/20 000 = 200轉(zhuǎn)每秒；
轉(zhuǎn)換成機(jī)臺速度就是 200 x 10 = 2000mm/S;
根據(jù)實際需要選擇脈沖輸入方式，并寫入驅(qū)動器Pr0.05中。不同脈沖輸入方式信號線X4接法不一樣：
光電模式（Pr0.05 = 0,默認(rèn),一般使用該模式即可）
信號 | +12V | SERVE ON | DIR+ | DIR- | PUL+ | PUL- |
A5的X4 | 7 | 29 | 5 | 6 | 3 | 4 |
控制器 | 15 | 9 | 1 | 2 | 3 | 4 |
長線模式（Pr0.05 = 1）
信號 | +12V | SERVE ON | DIR+ | DIR- | PUL+ | PUL- | GND |
A5的X4 | 7 | 29 | 46 | 47 | 44 | 45 | 13 |
控制器 | 15 | 9 | 1 | 2 | 3 | 4 | 10 |
4.設(shè)置好脈沖輸入方式和馬達(dá)分辨率后，就可使用DEMO軟件調(diào)試機(jī)臺了。
5.機(jī)臺運(yùn)動正常后，如果機(jī)臺響應(yīng)慢，則可增加機(jī)臺的設(shè)定剛性，也就是加大Pr0.03的值。注意剛性過大時，機(jī)臺會振動，需要減小剛性值。
6.可根據(jù)需要在DEMO的參數(shù)配置中選擇各軸的全閉環(huán)，然后調(diào)整控制器的PID；
7.讓機(jī)臺運(yùn)行半個小時以上，將Pr0.02的值改為0，關(guān)閉自動調(diào)整；
B.對于使用X5的調(diào)試步驟：（驅(qū)動器閉環(huán)模式）
（稱為光柵尺全閉環(huán)模式，此模式下控制器需設(shè)為開環(huán)，即在DEMO中不選擇全閉環(huán)）
接線方法：
光電模式（Pr0.05 = 0,默認(rèn),一般使用該模式即可）
信號 | +12V | SERVE ON | DIR+ | DIR- | PUL+ | PUL- |
A5的X4 | 7 | 29 | 5 | 6 | 3 | 4 |
控制器 | 15 | 9 | 1 | 2 | 3 | 4 |
信號 | A+輸出 | A-輸出 | B+輸出 | B-輸出 | GND | |
A5的X5 | 5 | 6 | 7 | 8 | 2 | |
控制器 | 5 | 6 | 7 | 8 | 12 |
長線模式（Pr0.05 = 1）
信號 | +12V | SERVE ON | DIR+ | DIR- | PUL+ | PUL- | GND | ||||||
A5的X4 | 7 | 29 | 46 | 47 | 44 | 45 | 13 | ||||||
控制器 | 15 | 9 | 1 | 2 | 3 | 4 | 10 | ||||||
信號 | A+輸出 | A-輸出 | B+輸出 | B-輸出 | GND | ||||||||
A5的X5 | 5 | 6 | 7 | 8 | 2 | ||||||||
控制器 | 5 | 6 | 7 | 8 | 12 | ||||||||
需要調(diào)整的參數(shù)：
參數(shù) | 值 | 定義 | 調(diào)整方法 |
Pr0.01 | 0 | 控制模式（0為位置控制模式） | 默認(rèn)為0，不用改； |
Pr0.02 | 先1后0 | 設(shè)定是否自動調(diào)整； 1自動，0非自動 | 默認(rèn)為1，讓機(jī)臺跑一段時間后設(shè)為0； |
Pr0.03 | 10~16 | 設(shè)定機(jī)臺剛性 | 從低到高調(diào)整，振動則減??； |
Pr0.05 | 0或1 | 設(shè)定脈沖輸入方式 0：500Kbps（光電） 1: 4Mbps（長線） | 與開環(huán)模式相同 |
Pr0.06 | 0 | 設(shè)定指令脈沖極性 | 默認(rèn)為0，不用改； |
Pr0.07 | 3 | 設(shè)定脈沖輸入模式 3為脈沖+方向 | 必須為3 |
Pr0.08 | 設(shè)定馬達(dá)分辨率 | 參考后面計算方法 | |
Pr0.01 | 0或6 | 0為普通模式 6為全閉環(huán)模式 | 先設(shè)為0.調(diào)試后全閉環(huán)時需設(shè)為6 |
Pr3.23 | 0 | 增量式光柵尺輸入 | 設(shè)為0 |
Pr3.24 | 0 | 光柵尺輸入電子齒輪 | 設(shè)為0 |
Pr3.25 | 電機(jī)轉(zhuǎn)1圈光柵尺的計數(shù)值 | 計算方法和馬達(dá)分辨率計算方法一樣 | |
Pr3.26 | 0或1 | 取反光柵尺計數(shù)方向 | 根據(jù)實際調(diào)整，方法見后面 |
Pr3.27 | 0 | 設(shè)置光柵尺無Z相輸入 | 必須為0 |
Pr1.00 | 位置環(huán)增益 | 先用默認(rèn)，定位效果不理想再修改； |
各參數(shù)設(shè)置后需要保存，除Pr0.03外，其他的參數(shù)修改需要重新上電才有效；
調(diào)試步驟：
1.先按照A驅(qū)動器開環(huán)模式使機(jī)臺運(yùn)行正常，注意控制器中不用選擇軸的全閉環(huán)；
2.設(shè)定電機(jī)轉(zhuǎn)一圈時光柵尺的計數(shù)值；
計算方法：馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈相當(dāng)于機(jī)臺跑一個螺距的距離，所以用 螺距除以光柵尺分辨率 可計算出Pr3.25 的值；
螺距不用很精確，使用設(shè)計的值即可，一般為5/10/12/16等；
例如螺距為10mm，光柵尺為1um,Pr3.25的值為
(10/1) X 1000 = 10000;
將計算出的值設(shè)進(jìn)Pr3.25中，保存并重新上電。
3.設(shè)定驅(qū)動器全閉環(huán)：
將Pr0.01設(shè)為 6，Pr3.27設(shè)為 0 ；保存并重新上電；
4.在調(diào)試DEMO中以慢速運(yùn)行機(jī)臺，由于光柵尺輸入方向有可能是錯誤的，電機(jī)會出現(xiàn)飛車報警現(xiàn)象，調(diào)試時必須注意安全。
如果光柵尺輸入方向正確，電機(jī)會運(yùn)行正常；
如果光柵尺輸入方向錯誤，驅(qū)動器會報警，需要將Pr3.26從0改為1，保存并重新上電；
5.全閉環(huán)模式正常后，也需要調(diào)整機(jī)臺剛性Pr0.03的值，再讓機(jī)臺自動運(yùn)行半小時以上，然后將Pr0.02的值改為0；
6.如果機(jī)臺自動運(yùn)行半小時后定位效果不理想，將Pr0.02的值改為0后可以手工修改位置環(huán)增益Pr1.00的值。定位慢則增大Pr1.00,過沖則減小Pr1.00；調(diào)試好后保存參數(shù)。
關(guān)于連接器X5引腳排列：
如下圖，定義有凸出一個小端子的為凸面，另一面為凹面；
由上圖凹面，上排從左到右為 10 8 6 4 2
下派從左到右為 9 7 5 3 1
信號 | A+輸出 | A-輸出 | B+輸出 | B-輸出 | GND | |
A5的X5 | 5 | 6 | 7 | 8 | 2 | |
控制器 | 5 | 6 | 7 | 8 | 12 |
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經(jīng)過十幾年的長足發(fā)展，公司規(guī)模逐步擴(kuò)大、營業(yè)額穩(wěn)步提升，長期與歐、美、日等全球知名工業(yè)廠商保持合作，代理經(jīng)銷全球知名品牌工業(yè)自動化產(chǎn)品，經(jīng)營范圍主要涵蓋進(jìn)口高端控制系統(tǒng)PLC模組、工業(yè)機(jī)器人備件、可編程控制器備件、伺服控制系統(tǒng)備件、人機(jī)界面、變頻器、編碼器、傳感器、液壓氣動、儀器儀表等。